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掃羅死後，屬猶大支派的大衞在希伯崙被膏立做猶大家的王，掃羅的兒子伊施波設登基做以色列王。伊施波設作王三年後遭到刺殺，以色列的眾長老來見大衛，膏了大衛做以色列的王。
「大衛登基的時候是三十歲，在位共四十年。他在希伯崙作猶大的王七年零六個月；在耶路撒冷作全以色列和猶大的王三十三年」(撒下五3-5)。
大衞就成了以色列國的第二位君王。
大衛攻取了耶路撒冷，稱它為「錫安的堡壘」和「大衛之城」(撒下五6-10)。
耶路撒冷便成為大衛和所羅門王朝的京城。
大衛作王後並沒有改變倚靠神的心。經文說，當推羅王將香柏木運給大衛建造宮殿，「大衛就知道耶和華已經立他作以色列的王，又因自己的子民以色列的緣故，使他的國興盛」(撒下五12)。
當他要去攻打非利士人之前，他沒有仗恃自己是王而立即出擊，仍是先求問神可否攻打(撒下五19、33；參代上十四10、14)。神讓大衛在爭戰中連連報捷(撒下八章、十章、十一章)。大衛在以色列民和外族人中間當然是得了大名，但他卻認定是「耶和華都使他得勝」(撒下八6)。
當大衛興高采烈地把耶和華的約櫃抬回耶路撒冷後，耶和華使四境平安。
歷代志上記了大衛那天初次藉亞薩和他的弟兄以詩歌稱頌神(代上十六7-36)。大衛在詩歌中除了稱頌神如何成就祂與亞伯拉罕所立的約，建立了以色列國，他還毫不猶疑地宣告：「願人在萬國中說：『耶和華作王了！』」(代上十六31)。
大衛即使做了以色列國的王，他卻清楚知道和認定，耶和華才是真正的王。其後他在禱告中也清楚表達出：「萬軍之耶和華以色列的神，實在是以色列人的神！」(代上十七24)。
大衛把約櫃抬回耶路撒冷後，是放在他所搭的帳幕裡(代上十六1)，而原本安放約櫃的會幕則放在基遍，祭司繼續在基遍每天獻祭給神(參看代上十六39，二十一29；代下一3)。大衛這種安排，是因他已有心為神建造聖殿，想把約櫃放進殿裏去(代上十七1)。
當大衛想到自己住在香柏木的宮中，神的約櫃卻在幔子裏，便起了為神建造殿宇的念頭。神雖然拒絕大衛為祂建造聖殿，卻顯然喜悅大衛有這顆愛祂的心；祂透過先知拿單傳達了祂給大衛的一個極大的應許(撒下七8-16；參代上十七4-14)。這是繼以色列的列祖之後，神給予一個個人的極大應許。
這應許是以「萬軍之耶和華」的名所起，內容包括對大衛的呼召、立他作以色列的王，得大名、使他治下的以色列四境平安、使他壽數滿足，還有堅立他的後裔接續他的國位，大衛家的國位更要堅立到永遠。
神給以色列列祖的應許已一一應驗，大衛當然相信神給他的應許，也會如實地成就：
「主耶和華啊！你是神；你的話是真實可信的。你向你僕人應許了這美好的福分。現在求你樂意賜福給你僕人的家，使它在你面前可以永遠存在。主耶和華啊！因為你曾經這樣應許，願你僕人的家因你的賜福永遠蒙福」(撒下七28-29；參代上十七26-27)。
神給大衛的這個應許，將會如何成就呢？整部舊約和新約的故事，便會為我們揭示出來。
大衛領受神的應許，可說是他人生的顛峰。誰料到他的生命卻急速下滑，跌入罪惡深淵。他因一時淫念，把一個丈夫正在為國家打仗的人妻拔示巴召入宮行淫，到知她懷孕後，更安排把她作為將領的丈夫調往前綫，令其陣亡，讓他可以名正言順把拔示巴召入宮為妻(撒下十一章)。
神派先知拿單去直斥其非，大衛即時認罪求赦，雖得神的赦免，但他作的惡事始終得到神的報應，首先是他與拔示巴行淫所生的兒子死去，神所宣布的審判(撒下十二11)，亦在大衛兒子押沙龍的叛變中應驗了(撒下十六22)。大衛因押沙龍的叛變而要再次逃亡，途中受人譏諷和咒罵，他都忍受了，直至押沙龍被殺後，他才回到耶路撒冷的宮中。
詩篇51篇（大衛的詩，交給詩班長，是大衛和拔示巴同房以後，及先知拿單來見他以後作的。)
神啊！求你按著你的慈愛恩待我，照著你豐盛的憐憫塗抹我的過犯。
求你徹底洗淨我的罪孽，潔除我的罪。
因為我知道我的過犯；我的罪常在我面前。
我得罪了你，唯獨得罪你；我行了你眼中看為惡的事，
因此，你宣判的時候，顯為公義；你審判的時候，顯為清正。
看哪，我是在罪孽裡生的；我母親在罪中懷了我。
看哪！你喜愛的是內心的誠實；在我內心的隱密處，你使我得智慧。
求你用牛膝草潔淨我，我就乾淨；求你洗淨我，我就比雪更白。
求你使我聽見歡喜和快樂的聲音，使你所壓傷的骨頭可以歡呼。
求你掩面不看我的罪惡，求你塗抹我的一切罪孽。
神啊！求你為我造一顆清潔的心，求你使我裡面重新有堅定的靈。
不要把我從你面前丟棄，不要從我身上收回你的聖靈。
求你使我重得你救恩的喜樂，重新有樂意的靈支持我。
我就必把你的道指教有過犯的人，罪人必回轉歸向你。
神啊！你是拯救我的神，求你救我脫離流人血的罪；
我的舌頭就必頌揚你的公義。主啊！求你開我的嘴，使我的口宣揚讚美你的話。
因為你不喜愛祭物；我就是獻上燔祭，你也不喜悅。
神所要的祭，就是破碎的靈；神啊！破碎痛悔的心，你必不輕看。
求你按著你的美意善待錫安；求你修築耶路撒冷的城牆。
那時，你必悅納公義的祭、全牲的燔祭；那時，人必把公牛獻在你的祭壇上。
詩篇中有一篇詩，是大衛為這次犯罪而寫的悔罪詩，
可見他在神面前的真誠認罪
